En base a los hallazgos fósiles, se sabe que los uropígidos tienen una antigüedad cercana a los 300 millones de años. Las especies que sobreviven hoy han conservado muchas de sus características primitivas. Aunque son arácnidos grandes, nunca llegan a alcanzar las dimensiones de los escorpiones o tarántulas. La especie más grande que se conoce se encuentra en México, Masigoproctus giganteus, de 7,5 cm de largo. En varios países se les conoce con el nombre común de "vinagrillos", por el olor tan particular que despiden cuando se irritan o asustan. No poseen veneno, pero se defienden lanzando con muy buena puntería un líquido, compuesto principalmente de ácido acético, hacia el intruso que los está atacando o molestando. Como sus glándulas son grandes y tienen gran capacidad para almacenar el líquido, pueden arrojarlo sucesivamente, en repetidas ocasiones, en contra de uno o varios atacantes. La reposición de la secreción se efectúa también con bastante rapidez; un saco puede estar otra vez lleno unas 24 horas después de haberse vaciado. Se conocen 85 especies en todo el mundo.